Tarzan est le fils d'aristocrates anglais qui ont été débarqués dans la jungle africaine suite à une mutinerie. À la mort de ses parents, Tarzan est recueilli par une tribu de grand singes que Burroughs appelle les orangs, une espèce inconnue de la science mais qui partage des caractéristiques communes avec les gorilles, les chimpanzés et les premiers hominidés, en particulier une forme primitive de langage. En orang, Tarzan signifie peau blanche, mais son véritable nom est John Clayton III, Lord Greystoke.
Ayant dû survivre dans la jungle depuis sa plus tendre enfance, Tarzan montre des capacités physiques supérieures à celles des athlètes du monde civilisé. Il est aussi doté d'un intellect supérieur et il apprend l'anglais seul en utilisant les livres d'images qu'avaient emportés ses parents. Contrairement à la plupart de ses incarnations cinématographiques, le Tarzan des romans parle un anglais parfait.
Tarzan rencontre des humains pour la première fois alors qu'il est adulte. Il se rend alors en Amérique (Baltimore) mais finit par rejeter la civilisation moderne et par retourner dans la jungle. Au fil de ses aventures, il découvre des cités oubliées comme celle d'Opar ou des mondes perdus comme celui de Pal-ul-don.